什么是PID？

PID是“比例”，积分和衍生化的，它是一种非常常见的控制算法。

PID的历史为107年。这不是一件非常神圣的事情。每个人都必须看到PID的实际应用。

例如，四轮驱动器，平衡汽车和汽车巡航控制，3D打印机上的温度控制器.

与此相似：当需要“稳定”某个物理量（例如保持平衡，稳定温度，速度等）时，PID将派上用场。

那么问题是：

例如，我想控制“快速热量”，并将一锅水的温度保持在50。为什么要将微积分理论用于如此简单的任务？

您必须在想：

这不是那么容易如果将其加热，如果它小于50度，并且如果它大于50度，它将被关闭。还不够吗？使用Arduino在几分钟内编写几行代码。

没错当要求不高时，您可以做到这一点！如果换句话说，您将知道问题是什么：

如果我的控制对象是汽车怎么办？

如果您希望汽车的速度将保持50公里/小时，您会敢做什么？

想象一下，如果汽车的巡航控制计算机在45公里/小时的特定时间内检测到速度。它立即命令引擎：加速！

结果，发动机突然出现了100的全油门。嗡嗡作响后，汽车加速至60公里/小时。

目前，计算机发出了另一个命令：制动器！

结果，尖叫.哇.（乘客呕吐）

因此，在大多数情况下，使用“开关数量”来控制物理量似乎很简单而粗糙。有时，不可能保持稳定性。由于微控制器和传感器的速度不是无限快，因此收集和控制它们需要时间。

此外，控制对象具有惯性。例如，如果您拔下加热器，则其“松弛热”（即热惯性）也可能导致水温在短时间内继续升高。

三个控制链接的作用

让我们首先讨论PID控制器的三个最基本参数：KP，KI，KD。

KP的角色：

P表示比例。它的功能是最明显的，其原理是最简单的。让我们首先谈谈：

需要控制的数量（例如水温）具有其当前的“电流值”，并且具有我们期望的“目标值”。

当两者之间的差异不大时，请让加热器“发光”加热。

如果由于某种原因温度降低了很多，请“稍微有力地”加热器加热。

如果当前温度远低于目标温度，请让加热器“打开全功率”，让水温度尽快到达最近的目标。

这就是P所做的。与开关控制方法相比，这不是更温和而优雅吗？

当实际编写程序时，让偏差（目标减去电流）和调整设备的“调节力”一次建立一个函数，并且可以实现最基本的“比例”控制

KP越大，调节效应的根本性就越大，KP越小，调节效应就会越保守。

如果您要制作平衡自行车并具有P的功能，您会发现平衡自行车在平衡角度附近的来回摇动很难稳定。

如果这已经达到这一点，则为——恭喜！离成功只有一小步

KD的角色：

d的作用得到了更好的理解，所以让我们先谈谈D，最后是我。

我们只是有P的效果。并不难发现只有P似乎无法站立，并且水温也可以摇摇欲坠地控制，好像整个系统并不特别稳定，并且总是“发抖”。

您想象一下春天：现在处于平衡位置。拉开它，放开。这时它将摇晃。由于电阻很小，因此它可能会振荡很长时间，然后才能恢复平衡位置。

想象一下：如果上图中显示的系统也被浸入水中，请将其拉起：在这种情况下，重悬于平衡位置的时间要短得多。

我们需要控制功能来使受控物理量的“变化速度”趋向于0，即类似于“阻尼”的效果。

因为，当它更接近目标时，P的控制效果相对较小。您越接近目标，柔和的效果。P的影响。许多内部或外部因素会导致控制量在较小的范围内摆动。

D的功能是使物理量的速度趋于0。只要数量具有速度，D将迫使它朝相反的方向迫使它，并尽力阻止变化。

KD参数越大，制动力将越强，与速度相反的方向。

如果它是平衡的汽车，加上P和D的两个控制功能，如果适当调整了参数，则应该能够站起来欢呼。

等等，似乎有三个PID兄弟之一。 PD似乎可以保持物理量稳定，那么我还需要什么？

因为我们忽略了一个重要情况：

Ki的角色：

让我们以热水为例。如果有人将我们的加热装置带到一个非常寒冷的地方并开始开水。需要燃烧至50。

在P的作用下，水温慢慢上升。直到它上升到45，他发现了一件坏事：天气太冷，水的速度等于P。

我应该怎么办？

P兄弟这样想：我非常接近目标，我只需要轻轻地加热它即可。

D兄弟以这种方式思考：供暖和散热相等，温度不会波动，因此我似乎不必调整任何东西。

因此，水温将始终保持在45，永远不会达到50。

作为一个人，根据常识，我们知道应进一步提高加热力量。但是应该计算多少增加？

高级科学家想到的方法真的很聪明。

设置一个整体量。只要存在偏差，偏差就会不断整合（积累）并反映在调节力中。

这样，即使随着时间的流逝，只要不达到目标温度，就随着时间的流逝，45C和50C之间的差异不大。该系统将逐渐意识到目标温度尚未达到，现在该增加功率了！

达到目标温度后，假设温度不波动，则积分值不会再次变化。目前，供暖能力仍然等于散热功率。但是，温度稳定在50。

Ki的值越大，积分时间内乘法系数越大，并且积分效应越明显。

因此，I的功能是减少静态情况下的误差，并使受控的物理量尽可能接近目标值。

使用I：需要设置点限制时还有另一个问题。它可以防止整体组件的积累太大，并且在刚开始加热时难以控制。

PID控制原则：

1。比例（P）控制比控制是最简单的控制方法。其控制器的输出与输入误差信号成正比。如果只有比例控制，则系统输出中存在稳态误差。

2。积分控制中的积分（i）控制，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比。对于自动控制系统，如果输入稳态后存在稳态错误，则据说控制系统具有稳态误差或仅仅是一个差分系统。为了消除稳态错误，必须在控制器中引入“积分项”。积分项的误差取决于时间的积分，并且积分项随时间的增加而增加。这样，即使误差很小，整数项也会随时间增加，这会驱动控制器的输出增加，从而使稳态误差进一步减少，直到等于零。因此，输入稳态后，比例+积分（PI）控制器可以使系统没有稳态错误。

3。在差分控制中的差分（d）控制，控制器的输出与输入误差信号的差分（即误差变化率）成正比。自动控制系统可能会在调整过程中振荡，甚至可能变得不稳定，以克服错误。

原因是有大量的惯性成分（链接）或磁滞成分，它们具有抑制错误的作用，并且它们的变化总是落后于错误的变化。

解决方案是“提出”抑制错误效果的变化，即，当误差接近零时，抑制错误的效果应为零。也就是说，通常不足以仅在控制器中引入“比例”术语。比例项的功能仅是为了扩大误差的幅度，需要添加的是“差异术语”，它可以预测误差变化的趋势。

这样，具有比例+差分的控制器可以使抑制误差等于零甚至是负面的控制效果，从而避免严重的受控量过冲。因此，对于具有较大惯性或滞后的受控对象，比例+差分（PD）控制器可以在调整过程中改善系统的动态特性。

设置PID控制器参数的一般方法：

PID控制器的参数调整是控制系统设计的核心内容。它根据受控过程的特征来确定PID控制器的比例系数，积分时间和差异时间。设置PID控制器参数有许多方法，并且有两个主要类别：

理论计算和调整方法

它主要通过基于系统的数学模型来确定控制器参数。通过此方法获得的计算数据不得直接使用，但必须通过实际工程进行调整和修改；

工程设置方法

它主要依靠工程经验，直接在控制系统的测试中进行。该方法简单易懂，并且在工程实践中广泛使用。 PID控制器参数的工程调整方法主要包括关键比例方法，反应曲线方法和衰减方法。

这三种方法具有自己的特征，他们的共同点是它们通过测试，然后根据工程体验公式调整控制器参数。但是，无论使用哪种方法，所获得的控制器参数都需要在实际操作中完成并改进。

如今，通常使用关键比例方法。使用此方法调整PID控制器参数的步骤如下： *首先，预选一个足够短的采样期，使系统工作；

仅添加比例控制链接，直到系统对输入的步骤响应似乎是关键的振荡，并注意当前的比例扩增系数和关键的振荡周期。

PID控制器的参数是通过公式在某个控制系统下计算的。

PID参数的设置基于经验和对技术的熟悉程度，测量值跟踪和设定值曲线用于调整P，I和D的大小。

书中常用的公式：

查找最佳参数设置，然后按小到大的顺序检查；首先比例，然后进行整体，最后添加差异；曲线经常振荡，应扩大比例表盘；曲线漂浮在大海湾，而比例的表盘将变成一个小。曲线缓慢偏离，整体时间将减小。曲线长时间波动，整体时间将增加；曲线振荡频率很快，因此首先减少差分；运动差很大，并且慢慢波动。差分时间应该更长。理想曲线的两波，在开始时4到1；

如果您查看第一个和第二个调整并多样地分析它们，则调整的质量不会很低。

我个人认为，PID参数设置的大小取决于控制对象的特定情况；另一方面，这是经验。 P是解决振幅振荡。当p很大时，振幅振荡将发生，但是振荡频率很小，因此系统将达到较长的稳定时间。我要解决操作响应的速度，当我很大时，响应速度很慢，否则会很快； D是消除静态错误，并且通常设置了d相对较小，并且对系统的影响相对较小。

如何调整最佳PID参数：

（1）设定比例控制将比例控制效应从小到大的变化，并观察每个响应，直到获得快速响应和小过冲的响应曲线为止。

（2）如果稳态错误无法满足成比例控制下的要求，则必须添加积分控制。

首先，将步骤（1）中选择的比例系数降低到原始的50-80，然后将积分时间设置为更大的值以观察响应曲线。然后减少集成时间，增加集成效果，相应地调整比例系数，并反复尝试化妆以获得更令人满意的响应，并确定比例和积分的参数。

（3）如果通过步骤（2）调整了差异链接，则PI控制只能消除稳态误差，并且动态过程不能令人满意，则应添加差分控制以形成PID控制。首先设置差分时间TD=0，逐渐增加TD，并相应地更改比例系数和积分时间，然后尝试重复以获得满意的控制效果和PID控制参数。

动画演示

让我们首先学习pid：

系统的初始状态为0，目标状态为10。

让我们首先展示遍历参数的过程。

以下动画显示了每个参数的各自影响：

在实际工程中，使用最广泛的调节器控制规则是比例，积分和差分控制，称为PID控制，也称为PID调整。自成立以来，PID控制器由于其简单的结构，良好的稳定性，可靠的工作和方便的调整而成为工业控制的主要技术之一。

PID调节控制是一种传统的控制方法。它几乎适用于几乎所有位点，例如温度，压力，流速，液位水平等。在不同的位点，PID参数应以不同的方式设置。只要正确设置了参数，它就可以取得良好的结果。所有人都可以达到0.1，甚至可以达到更高的控制要求。

皮德的故事

小敏收到了一项任务：水箱泄漏（不一定是固定的），并且需要将水面高度保持在一定位置。一旦发现水面高度低于所需位置，就必须将水添加到水箱中。

收到任务后，小敏停在水箱旁边。很长一段时间后，他感到无聊，跑到房间看小说，每30分钟检查水面高度。

水泄漏得太快了。每次小敏检查时，水几乎漏水，这远非所需的高度。小敏修改了一次每3分钟检查一次，但是无论多么多少，水都泄漏了，当它过于频繁时，这样做是毫无用处的。

经过几次试验，请确保每10分钟检查一次。此检查时间称为抽样期。

首先，小敏用勺子加水。水龙头距离水箱有十多米。在加入足够的水之前，通常需要几次旅行来加水。因此，小敏更改为使用水桶。一个加一个水桶。他跑步的次数较少，加水的速度更快。但是，他添加了几次坦克，并溢出了鞋子。他不小心弄湿了鞋子几次。小敏再次使用了他的大脑。我不需要勺子或水桶。我用了一个盆地。几次之后，我发现这是正确的。我不必跑步太多，所以水不会溢出。该水饰工具的大小称为比例系数。

小敏还发现，尽管水不会大量溢出，但有时会高于所需的位置，并且仍然有润湿鞋子的风险。

他想到了另一种方式，并在水箱上安装了一个漏斗。每次加水时，他都没有将水直接倒入水箱中，而是将其倒入漏斗中，然后慢慢加入。该溢出问题已经解决，但是加水的速度较慢，有时无法跟上泄漏速度。

因此，他试图改变不同尺寸和直径的漏斗以控制加油的速度，并最终找到了令人满意的漏斗。漏斗的时间称为整体时间。

小敏终于屏住了呼吸，但是任务要求突然变得更加严格，并且水位控制的及时要求得到了极大的改善。一旦水位太低，就必须立即将水添加到所需的位置，并且不能太高，否则工资将不会支付。小敏再次处于困境中！

因此，他再次使用了自己的大脑，最终想到了一种方式，经常将一盆的备用水放在旁边。一旦他发现水位很低，他就会在不穿过漏斗的情况下沿着一盆的水降落。这样可以确保及时性，但是水位有时会变得更高。

然后，他在水面上钻了一个孔，然后将管道连接到下面的备用桶上，以使多余的水从上方的孔中泄漏出来。漏水的速度称为差分时间。

我看到了几篇有关抽样周期的帖子，我暂时考虑了这个故事。差异的隐喻有些牵强，但足以帮助您理解它。哈哈，如果您可以帮助新手了解PID，那就足够了。

在故事中，小明的实验是逐步进行的，但是实际加油工具，漏斗直径和溢流孔也会影响加油的速度。执行后续实验后，通常会修改先前实验的结果。

在故事中，小明的实验是逐步进行的，但是实际加油工具，漏斗直径和溢流孔也会影响加油的速度。执行后续实验后，通常会修改先前实验的结果。

该人用水壶倒了半杯水，水杯上印有秤并停止。

设定值：水杯的半杯比例尺；

实际值：水杯中的实际水量；

输出价值：从水壶中倒出的水量以及从水杯中挖出的水量；

测量：人眼（相当于传感器）

执行对象：人

执行：倒水

反执行：勺水

（1）P比例控制

当一个人看到水杯中的水没有到达水杯的半杯尺度时，他会根据一定量的水或水杯中的水从水壶中倒入水杯中，而不是比例尺，因此他用一定量的水将水杯倒出。此动作可能导致不到半杯或半杯停止。

注意：P比率控制是最简单的控制方法。其控制器的输出与输入误差信号成正比。如果只有比例控制，则系统输出中存在稳态误差。

（2）PI点控制

它是根据一定量的水倒入水杯中的。如果您发现杯子中的水量没有缩放，则将一直倒入。后来，您发现水量超过了半杯，因此您可以从杯子上sc着水，然后将水从杯子中倒出。如果没有足够的时间，您将挖水，直到水量达到量表为止。

注意：在积分I控件中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比。对于自动控制系统，如果输入稳态后存在稳态错误，则据说控制系统具有稳态误差，或者仅被称为具有稳态误差的系统。

为了消除稳态错误，必须在控制器中引入“积分项”。积分项的误差取决于时间的积分，并且积分项随时间的增加而增加。这样，即使误差很小，整数项也会随时间增加，这会驱动控制器的输出增加，从而使稳态误差进一步减少，直到等于零。

因此，输入稳态后，比例+积分（PI）控制器可以使系统没有稳态错误。

（3）PID差分控制

这意味着人们看着水量与杯子中的比例之间的距离。当间隙很大时，请使用水壶倒水。当人们看到水量即将接近秤时，它们会减少水壶的水量，然后慢慢接近秤，直到秤停留在杯子中。

如果您可以在尺度上准确停止，则没有静态差异控制。如果您在秤附近停止，则会有静态差异控制。

注意：在差分控制D中，控制器的输出与输入误差信号的差异（即误差率）成正比。

在工程实践中，使用最广泛的调节器控制规则是比例，积分和差分控制，称为PID控制，也称为PID调整。

PID控制器自成立以来的历史近70年。它已成为工业控制的主要技术之一，其简单结构，良好的稳定性，可靠的工作和方便的调整。

如果无法完全掌握受控对象的结构和参数，或者无法获得准确的数学模型，并且难以采用控制理论的其他技术，则系统控制器的结构和参数必须由经验和现场调试确定。目前，应用PID控制技术是最方便的。

也就是说，当我们不完全了解系统和受控对象，或者无法通过有效的测量方法获得系统参数时，它最适合使用PID控制技术。 PID控制，实际上也有PI和PD控制。

PID控制器根据系统误差计算控制量，并使用比例，积分和差异来计算控制量。

PID参数

1。比例（P）控制

比例控制是控制它的最简单方法。其控制器的输出与输入误差信号成正比。如果只有比例控制，则系统输出中存在稳态误差。

2。点（i）控制

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的集成成正比。对于自动控制系统，如果输入稳态后存在稳态错误，则据说控制系统具有稳态误差，或者仅被称为具有稳态误差的系统。为了消除稳态错误，必须在控制器中引入“积分项”。积分项的误差取决于时间的积分，并且积分项随时间的增加而增加。这样，即使误差很小，整数项也会随时间增加，这会驱动控制器的输出增加，从而使稳态误差进一步减少，直到等于零。因此，输入稳态后，比例+积分（PI）控制器可以使系统没有稳态错误。

3。差分（d）控制

在差分控制中，控制器的输出与输入误差信号的差异化成正比（即误差的变化率）。自动控制系统可能会在调整过程中振荡，甚至可能变得不稳定，以克服错误。

原因是有大量的惯性组件（链接）或延迟组件具有抑制错误的作用，并且它们的变化始终落后于错误的变化。解决方案是“提出”抑制错误效果的变化，即，当误差接近零时，抑制错误的效果应为零。

也就是说，通常不足以仅在控制器中引入“比例”术语。比例项的功能仅是为了扩大误差的幅度。需要添加的是“差异术语”，它可以预测误差变化的趋势。这样，具有比例+差分的控制器可以使抑制误差等于零甚至是负面的控制效果，从而避免严重的受控量过冲。因此，对于具有较大惯性或滞后的受控对象，比例+差分（PD）控制器可以在调整过程中改善系统的动态特性。

如果在调整PID参数时确定PID参数的理论方法，这当然是最理想的方法，但是在实际应用中，通过测试方法确定PID参数更为重要。

增加比例系数P通常会加快系统的响应，这将有助于减少静态差异的静态差异。但是，过度比例系数会导致系统具有相对较大的过冲和振荡，从而导致稳定性变质。

增加整体时间我有利于减少过冲，减少振荡并提高系统稳定性，但是系统的静态差消除时间变得更长。

增加差异时间d有助于加速系统的响应速度，降低系统的过冲和提高稳定性，但是系统抑制干扰的能力却削弱了。

尝试时，您可以参考上述参数对系统控制过程的影响趋势，并首先实施比例的调整步骤，然后集成然后进行差异。

设置PID控制器参数的方法

PID控制器的参数调整是控制系统设计的核心内容。它根据受控过程的特征来确定PID控制器的比例系数，积分时间和差异时间。设置PID控制器参数有许多方法，并且有两个主要类别：

1。理论计算和调整方法

它主要通过基于系统的数学模型来确定控制器参数。通过此方法获得的计算数据不得直接使用，但必须通过实际工程进行调整和修改；

2。工程调整方法

它主要依靠工程经验，直接在控制系统的测试中进行。该方法简单易懂，并且在工程实践中广泛使用。 PID控制器参数的工程调整方法主要包括关键比例方法，反应曲线方法和衰减方法。这三种方法具有自己的特征，他们的共同点是它们通过测试，然后根据工程体验公式调整控制器参数。但是，无论使用哪种方法，所获得的控制器参数都需要在实际操作中完成并改进。

如今，通常使用关键比例方法。调整PID控制器参数的步骤如下：

首先，预选一个抽样周期足够短以使系统起作用；

仅添加比例控制链接，直到系统对输入的步骤响应似乎是关键的振荡，并注意当前的比例扩增系数和关键的振荡周期。

PID控制器的参数是通过公式在某个控制系统下计算的。

PID参数的设置基于经验和对技术的熟悉程度，测量值跟踪和设定值曲线用于调整P，I和D的大小。

常用公式：

查找最佳参数设置，然后按小到大的顺序检查；

首先，比例然后点，最后添加差异。

曲线经常振荡，应扩大比例表盘；

曲线漂浮在大海湾，比例表盘很小。

曲线缓慢偏离，积分时间减少。

曲线波动时间很长，整体时间更长：

步骤1：设置比例控制

将比例控制效果从小变为大，并观察每个响应，直到快速响应和小过冲的响应曲线获得响应曲线为止。

步骤2：设置点链接

如果稳态错误无法满足成比例控制下的要求，则必须添加积分控制。首先，将上述步骤中选择的比例系数降低到原始的50-80，然后将积分时间设置为更大的值以观察响应曲线。然后减少集成时间，增加集成效果，相应地调整比例系数，并反复尝试化妆以获得更令人满意的响应，并确定比例和积分的参数。

步骤3：设置微分链接

如果通过上述步骤，PI控制只能消除稳态错误，并且动态过程不令人满意，则应添加差分控制以形成PID控制。首先设置差分时间TD=0，逐渐增加TD，并相应地更改比例系数和积分时间，然后尝试重复以获得满意的控制效果和PID控制参数。

PID的15个基本概念

没有钻石，您就不会进行瓷器工作。为了能够掌握和应用PID，我们必须学习武装自己的基本概念。一些概念将伴随实际工程中的常用表示方法，从“真实：”开始。

1。调整后的数量反映了调整后对象的实际波动。调整量经常变化。

现实：常用的检测到的反馈值，例如yout（t）。

2.设置值PID调节器设置值是人们期望达到调整后数量时达到的值。设置值可以是固定的或可变的。

现实：人工环境，主要由RIN（T）表达。

3.操作后，根据调整后的数量的更改来控制输出PID调节器，该数量的更改是由命令发出的，允许外部执行结构根据其要求运行，即整个调节器的输出。请注意，与您调整后的数量（t）相差，这两个概念是完全不同的概念，有些人通常会感到困惑。

现实：您经常看到公式“ u（t）=kp [e（t）+1/tie（t）dt+td*de（t）/dt]”。

4。输入偏差，在输入偏差时，调整后的数量和设定值之间的差异。

现实：错误（t）=rin（t）-yout（t）。

5。p（比例）p是比例函数，仅乘以输入偏差。

正确：像KP一样，KP是一样的。

6。i（集成）i是不可或缺的，这只是意味着整合输入偏差。

7。D（积分）d是差异的，这仅表示输入偏差的差分操作。

8。基本的PID公式PID调节器参数设置过程是首先将系统变成纯正的比例效应，逐渐增强比例效应，以使系统产生相等的振幅振荡，记录比例效应和振荡周期，然后将该比例效应乘以0.6，并乘以0.6，并扩大整体效应。

kp=0.6*kmkd=kp*/4或kd=kp*tu/8ki=kp*/或ki=2kp/tukp：比例控制参数； KD：积分控制参数； Ki：差分控制参数；

KM：当系统开始振荡时的比例值，通常称为临界比例值；

：幅度相等的频率振荡，TU是振荡周期。这里的tu=2，而不是tu=1。研究了傅立叶和幼虫变换的学生应该理解为什么是这样，我不会在这里深入讨论它。

9。单回路单回路是一个只有一个PID的调节系统。

10。级联中的PID还不够。 CASCADE意味着连接两个PID串联以形成级联调整系统，这也是双环调整系统。在级联调整系统中，PID调节器分为主要和次要调整。

在级联调整系统中，要调整的PID称为主音调，直接命令执行器动作的PID称为辅助音调。主音调的控制输出作为辅助音调的设定值进入次级曲调。主呼叫使用单个循环PID调节器，辅助调用使用外部给定调节器。

11。积极效果

对于PID调节器，控制输出随调整量增加并随着调整量减少而减小的效果称为PID阳性效应。

12。负面影响

对于PID调节剂，控制输出随调整后量的增加而随着调整量减少而增加的效果称为PID负面效应。

13。动态偏差

在调整过程中，调整后数量和设定值之间的偏差随时更改。两者之间的偏差称为动态偏差。

14。静态偏差

调整稳定后，调整后的数量和设定值之间仍然存在偏差。消除静态偏差是通过集成PID调节器来实现的。

15。回调

用户评论

如梦初醒

终于找到一个讲清楚PID原理的文章了！之前一直觉得这个概念很抽象，看了这篇文章感觉豁然开朗。对调参方法的解释也很详细，我已经开始尝试在自己的项目中使用PID控制了。

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早不爱了

这个博文写的真棒，通俗易懂又贴近实际应用场景。我以前也对PID控制一头雾水，现在看完这篇帖子就理解多了！

    有20位网友表示赞同！

杰克

我觉得有些地方写的还是不够详细，比如关于不同类型的偏差函数的阐述可以更具体一些，这样对理解PID控制方式的影响就更有说服力了。

    有7位网友表示赞同！

一笑抵千言

通俗易懂是没错，但是对于小白来说还是入门难度有点大。其实还可以结合一些简单的小例子来进行讲解，更容易让人 grasp。

    有18位网友表示赞同！

←极§速

总感觉PID的原理还是很难完全理解啊，看了篇文章觉得更加模糊了。也许我的理解能力有限吧，希望以后还能看到更多更详细的解释和应用案例，那样我才能更好地掌握 PID 控制。

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拥菢过后只剰凄凉

讲得比较浅显易懂，适合初学者入门学习，但是对于一些深入的内容还是需要自己进一步深究和实践才能真正理解。

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她的风骚姿势我学不来

PID控制是一个非常重要的概念，这篇文章对初学者讲解的很好，通俗易懂，而且还有实际例子，帮助我更好地理解了PID原理和应用场景。

    有14位网友表示赞同！

龙吟凤

这个解释虽然简单易懂，但我还是觉得没有讲透关键点。比如，不同类型的系统对PID参数调整的影响应该进行更详细的分析，这样才能真正掌握 PID 控制的精髓！

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折木

写的不错啊！终于找到一个通俗易懂的教程，以前看一些其他文章都一头雾水，现在感觉自己距离理解PID控制又近了一步。

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水波映月

这篇文章讲解了PID的基本原理，但对于更深入的内容，例如如何选择 PID 参数以及在实际工程中应用 PID 控制，还需要进一步学习和实践。

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逃避

这篇帖子讲得非常棒！我已经对PID有了初步的了解。以前一直在想怎么才能让自己理解PID控制，终于找到了答案！强烈推荐给那些对这个话题感兴趣的人！

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还未走i

虽然文章解释比较通俗易懂，但我觉得关于几种常见PID控制器类型的信息还是少了点。可以补充一些关于比例、积分和微分等类型的详细介绍。

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又落空

好想学一学啊，但是总觉得我太菜了！ 这篇文章写的很棒！我希望未来能看到更多更实际的应用案例，这样就能更好地理解 PID 的强大之处。

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淡抹丶悲伤

我已经使用 PID 控制在自己的 Arduino 项目中了！这篇文章真的很棒！帮我快速理解了 PID 的基本原理，让我能够更好地调参和控制我的系统。

    有8位网友表示赞同！

铁树不曾开花

好文章！虽然我是从其他领域转来的，但通过阅读这篇帖子，我仿佛重新打开了一扇通往PID世界的大门。对新手来说真的太友好了！

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