PID：熟悉并理解它的比例综合分辨率控制器，我们需要结合整个控制框图。
一般的常规系统控制框图如下图所示，其中c表示控制器，p表示受控对象，r表示预期的数据，d表示外部干扰，n代表外部噪声。在这里，我们使用的是PID控制器而不是C。
PID控制器有三种主要类型的PID控制器：平行，系列和理想。
并行连接意味着三个参数彼此独立。
平行公式如下
串联公式如下：
理想的公式如下：
因此，在处理控制器的PID控制算法之前，我们必须首先确定实现PID控制功能，然后再确定参数设置的形式。
参数含义在选择PID控制器表单后，我们需要了解PID的三个参数以及每个参数的作用以及对系统的影响。
P：代表目前（现在）的比例参数缩放误差，减少了上升时间，减少了系统误差，但增加了过冲。
I：代表过去（过去）的积分参数会累积过去的错误值，可以消除过冲和错误，但会增加调整时间。
D：差分参数代表未来，判断错误的变化趋势，并减少过冲
如何将理论算法应用于实际的工程应用程序？如何调整工程问题中的算法需要一些简单的摘要。
PID控制算法的应用主要考虑以下几点：
噪声过滤和高频滚动过滤主要将过滤器添加到差分项D中，这通常是低通滤波器。那为什么是一个差异词？让我们简要分析它。
如果输入信号为：
噪声信号是正弦信号，频率为wn，然后在信号的差分处理后，
当WN相对较大时，差分信号的幅度将很大，这将引起更大的干扰，因此需要过滤。
设定点重量和2 DOF
防风策略是考虑到整体饱和度或控制器输出饱和度，并且需要限制输出以确保数据在合理的输出范围内。
调整参数设置需要不同的方法，主要包括经验价值方法，lambda调整方法，试验汇编方法，零极配置方法等。
计算机实施程序代码的改进主要涉及程序代码并执行编程操作。
用户评论
断秋风
我觉得这篇文章写的很棒！我之前一直对PID算法一头雾水，看了你的解释，感觉豁然开朗了。尤其是你提到的“真正的理解”部分真的很有道理，不仅仅要会用，还要能分析其背后的原理。
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哽咽
我也一直在学习PID，感觉确实很难真正理解它啊。这个博客提到的一些点我都踩过的坑！关键是要不断实践和调试，才能逐渐掌握它的精髓吧？
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见朕骑妓的时刻
我觉得文章说得太过抽象了，很多理论解释我都没看懂哎！能不能用更通俗易懂的例子来讲解一下？比如一些实际应用案例会比较好理解啊！
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追忆思域。
PID算法确实是个神器，不过要想真正理解它，那真是需要深入研究。我也一直在琢磨其工作原理，感觉还是蛮复杂的…
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拥抱
对文章观点非常认同，很多人都只停留在操作层面学习PID，却忽略了对其本质的理解。只有真正了解内部机制，才能更灵活地应用和调试它！赞赞赞!
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娇眉恨
这篇文章挺有深度，深入浅出地讲解了PID算法的核心概念。之前我总是把PID看成一个黑盒子，现在终于明白它是怎么工作的！
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爱情的过失
我一直觉得学习PID太难啦，看着文章里分析的那些数学公式就头疼…其实能不能提供一些更简单的学习途径呢？比如视频教程或者案例分析？
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灬一抹丶苍白
这个标题戳到我了！我一直想找到真正理解PID的方法，希望能学到更多实用技巧，而不是只是依赖于网上资料。
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月下独酌
感觉文章写的有点过于理论化了，如果能结合一些实际应用场景进行讲解，会更吸引人。比如工程实践中的应用，或者一些经典案例分析等等！
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仅有的余温
我已经用PID算法项目开发中很多次了，但之前一直没关注过它背后的原理。这篇文章让我意识到，想要更好地掌握PID，やっぱり需要深入理解它的本质逻辑！
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一样剩余
文章总结的挺到位，真正理解PID离不开不断的实践和反思。我觉得最关键的就是多写代码，多调试程序，才能积累经验，逐渐领悟PID的精髓。
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不要冷战i
我学习过 PID 算法后发现 用法确实很灵活, 可是理论理解没那么深入。这篇文章提到的"本质区别"确实让我受益良多！
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裸睡の鱼
我觉得文章写的很有深度，能够清晰地阐述PID算法的本质原理。对于想要真正掌握PID的人来说，这篇博客绝对值得读懂!
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未来未必来
我之前一直觉得PID算法很神秘，看了这篇文章才慢慢明白它的真谛。感谢作者分享了这份宝贵的经验！
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雨后彩虹
虽然这篇文章描述得很详细，但我还是有点难以完全理解，感觉需要更多实际操作的例子来帮助自己消化这些理论知识.
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志平
学习 PID算法一直是我的目标，这篇博客让我对它有了更清晰的认识，我以后会多进行实践和研究。
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眷恋
对我的PID 编程项目来说，这篇文章给出了很多宝贵的启示，我会更加注重其背后的原理，而不是仅仅依靠经验调试。
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等量代换
我觉得文章中提到的“理解”的概念很到位，学习技术不只是需要掌握技巧，还需要深入了解其原理，才能真正做到运用自如！
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